Der Marsch ist ohne Zweifel sehr alt. Festliche Aufzüge wurden schon im Altertum mit Musik begleitet; eine höhere künstlerische Gestaltung erhielt der Marsch in der griechischen Tragödie, wo der Chor in gemessener Bewegung auftrat und ebenso abtrat, freilich nicht mit Instrumentalbegleitung, sondern singend.

Den Militärmarsch führt man gelegentlich unzutreffend auf den Dreißigjährigen Krieg zurück. Die Trommeln, Pauken, Trompeten und Schweizerpfeifen waren schon zu Anfang des 16. Jahrhunderts in Gebrauch, wenn ein Fürst in eine Stadt einritt oder in das Feld zog (Virdung); auch spätmittelalterliche Prozessionsgesänge sowie Kreuzfahrer- und Landsknechtlieder bilden die Vorläufer des modernen Marsches.

Die Form des Marsches, wie wir ihn als Kunstmusik zuerst in Opern (Lully) und dann als Klavierstück (Couperin) finden, ist die der alten Tanzformen (zwei 8-16taktige Reprisen).